GoLion'un hikayesi 1999 yılında Altea gezegeninin Galra İmparatorluğu tarafından boyun eğdirilip köleleştirilmesiyle başlar. Beş uzay pilotu, termonükleer savaş tarafından yok edilen gezegeni bulmak için Dünya'ya döner. Sonunda, kaşifler yakalanır ve köleleştirilir ve İmparator Daibazaal'ın arenasında yaşamları için savaşmaya zorlanır. Genç pilotlar kaçar ve sonunda Altea gezegenine inerler ve burada İmparator Daibazaal'ın güçlerini yenmek için yeterince güçlü olan tek silah olan güçlü sezgili robot GoLion'un sırrını keşfederler. Binlerce yıl önce, GoLion bir zamanlar kibirli bir robottu ve birkaç canavar adamı yendikten sonra bir tanrıçaya savaşması için meydan okumaya çalıştı, ancak başarısız oldu. Ona alçakgönüllülüğü öğretmek için, tanrıça onu beş aslan robotu şeklinde beş parçaya ayırdı ve uzayda süzülerek Altea'ya zorunlu iniş yaptı ve bir gün onu yeniden uyandırıp kötülükle savaşması için bekleyenleri bekledi.