Undercover: Caught on Tape, izleyicilere aksiyona en yakın olanların, yani gizli ajanların yaptığı tehlikeli suç soruşturmalarını ilk elden anlatan bir gerçek suç dizisidir. Gizli ajanlar ön saflarda; suçluları sokaklardan temizlemeye yardımcı olabilecek kanıtları toplamak için sıklıkla hayatlarını riske atıyorlar. Her bölümde, bir vakayı ya da bir ajanın hayatını başlatabilecek ya da bozabilecek kritik anları ortaya çıkarmak için gerçek soruşturmalardan elde edilen gözetleme videoları ve ses kayıtları yer alıyor. Gizlilik içinde yaşayan ve çoğu zaman en dar çevreleri dışında tanınmayan bu ajanlar, şu ana kadar hikayelerini nadiren anlatabiliyorlar.